Setelah bertukar email dengan penulis pqxx Jeroen T. Vermeulen, saya berhasil mengkompilasi 'program'. Idenya adalah menempatkan xx.cpp
sebelum -lpqxx -lpq
Jadi, seluruh perintahnya adalah:
g++ -I /usr/local/include/pqxx/ -L /usr/local/lib/ -I /usr/local/pgsql/include/ -L /usr/local/pgsql/lib/ xx.cpp -lpqxx -lpq
Ini berfungsi sekarang.