Mengapa menggunakan Subpilih? INSERT INTO ... SELECT ada:
INSERT INTO crawlLog (companyId, timeStartCrawling)
SELECT companies.id, NOW()
FROM companies
LEFT OUTER JOIN crawlLog
ON companies.id = crawlLog.companyId
WHERE crawlLog.companyId IS NULL
LIMIT 1
Dan dengan cara itu seharusnya tidak mengeluh tentang penggunaan tabel baik di bagian INSERT dan SELECT