Bagaimana saya bisa mendapatkan nilai loop foreach di luar dalam situasi ini?

Jika tujuan terakhir Anda untuk membuat array dari nilai Anda mengapa Anda menambahkan data ke string, tambahkan saja data Anda ke array kemudian langsung gunakan.

foreach ($tag_id as $term){
    $term_arr[]=$term['term'];

 }

 print_r($term_arr);

Kemudian Anda dapat menggunakan

   $stm =$db->prepare("SELECT user_id FROM sign WHERE term IN (:term_0,:term_1,:ts.id, s.term, s.counter, os.user_id, os.id, COUNT(oserm_2,:term_3,:term_4,:term_5,:term_6,:term_7,:term_8,:term_9,:term_10)");

$term_0="$term_arr[0]";
    $term_1="$term_arr[1]";
    $term_2="$term_arr[2]";
    $term_3="$term_arr[3]";
    $term_4="$term_arr[4]";