Dengan asumsi kolom bernama 'id', baik:
SELECT *
FROM tableA a
WHERE NOT EXISTS (SELECT 1 FROM tableB WHERE id = a.id)
atau
SELECT *
FROM TableA
WHERE id NOT IN (SELECT id FROM tableB)
Anda mungkin perlu menguji untuk melihat mana yang berkinerja terbaik. MySQL bisa sedikit tidak terduga.