Bagaimana cara memilih dua kolom tambahan dari tabel lain berdasarkan nilai di tabel utama?

Anda perlu bergabung dua kali dengan pengguna:

SELECT m.*, u1.name, u2.name
FROM maintable m 
INNER JOIN users u1 ON (m.userid1 = u1.userid)
INNER JOIN users u2 ON (m.userid2 = u2.userid)

Anda dapat membaca dokumentasi tentang MySQL JOIN Syntax di sini .