Anda harus menghindari penyimpanan data sebagai nilai yang dipisahkan koma, dan ikuti normalisasi.
Namun dalam hal ini Anda dapat melakukan sesuatu sebagai
select
e.id ,
e.name ,
group_concat(d.name) from employee e
left join department d on find_in_set(d.id,e.department)
group by e.id ;