Seperti yang disarankan oleh @Knud Larsen:
Pertama, Anda perlu menginstal libpq-dev
.
Jika berhasil diinstal, Anda dapat melihat file /usr/include/postgresql/libpq-fe.h
Setelah itu jalankan perintah:
sudo luarocks PGSQL_INCDIR=/usr/include/postgresql/ install luasql-postgres