Masalahnya adalah RelaxedPropertyResolver telah dihapus dalam rilis terbaru spring-boot (2.0.0.RELEASE). Namun, modul camel-spring-boot-starter terbaru (2.20.2 saat menulis ini) masih bergantung pada RelaxedPropertyResolver yang hilang.
Untuk mengatasi masalah sampai ada versi baru Camel, Anda perlu menurunkan versi spring-boot ke 1.5.10.RELEASE.