'INSERT INTO URLTABLE set ? where ID = ?'
Anda lupa menyebutkan nama kolom yang ingin Anda "SET".
'INSERT INTO URLTABLE SET column_name = ? (, column_name2 = ?,...) WHERE ID = ?'
adalah sintaks yang benar
EDIT:
Perhatikan bahwa selalu lebih baik untuk "menstandarkan" kueri SQL Anda, dalam hal ini Anda lebih baik menggunakan sintaks SQL standar di bawah ini untuk INSERT (daripada menggunakan sintaks MySQL spesifik Anda):
INSERT INTO URLTABLE (a, b, c) VALUES (?,?,?)