Yah, Anda bisa melakukannya, tetapi itu tidak berarti bahwa Anda harus melakukannya. Anda dapat menggabungkan 2 tabel menggunakan find_in_set() di subquery dan kemudian menggunakan group_concat() di kueri luar untuk mendapatkan hasilnya kembali:
select t.order_name, group_concat(t.fruit_name) as selected_fruits
from
(select o.order_name, f.fruit_name
from `order` o inner join fruit f on find_in_set(f.fruit_id, o.fruit_id)) t
group by t.order_name