Tentu ada caranya:
set @counter = 0;
update table_name
set id = (@counter := @counter + 1);
EDIT
Untuk menghindari masalah dengan kunci duplikat, Anda dapat menjalankan sesuatu seperti ini sebelumnya untuk sementara mengubah id saat ini menjadi setara negatif:
update table_name
set id = 0 - id;