Saya pikir yang berikut ini akan melakukannya untuk Anda, meskipun saya belum mengujinya. Triknya adalah mendapatkan jumlah properti dalam satu tabel, lalu ke kiri gabungkan tabel itu ke tabel kota, ubah NULL menjadi 0 menggunakan IFNULL fungsi.
SELECT city_name, IFNULL(property_count, 0)
FROM cities
LEFT JOIN
(SELECT id_city, count(*) as property_count
FROM properties
GROUP BY id_city) city_properties
USING (id_city);