Saya sendiri mendapatkan jawabannya setelah saya mencoba menghubungkan SQL Server Management Studio secara manual.
Di sana mengambil nama server sebagai localhost. Tidak perlu menyebutkan nama instance, itu terhubung ke instance default.
Ini berhasil:
Invoke-Sqlcmd -InputFile 'D:\SQL Scripts\test.sql' -ServerInstance 'localhost' -Database 'Test'